复杂地 有效性 模型 预测控制 控制器 随机方法 实现 运动的 方法 敏捷性 传统的 控制系统 适应性 外部 随机 四倍的 机器人 移动性 传统 控制策略 替代品 挑战 验证 梯度 支持的 加速度 四足 内部的 常规的 样本 工作中 真正的 提出的